一般来说，豆浆煮10分钟左右才算煮熟。不过实际煮豆浆的时间，与豆浆量和煮豆浆的锅具都有关系，要根据实际情况来定。

首先，豆浆的煮熟时间与豆浆的量有直接关系。如果豆浆量较少，煮的时间就会相对较短；反之，豆浆量较多时，需要更长的时间来确保豆浆完全煮熟。这是因为大量的豆浆需要更多的时间来均匀受热。

其次，煮豆浆的锅具也会影响煮熟的时间。例如，使用高压锅煮豆浆，由于高压锅能更快地达到高温高压状态，因此可以缩短煮豆浆的时间。而使用普通锅煮豆浆时，由于加热速度相对较慢，因此需要更长的时间来煮熟豆浆。

另外，为了确保豆浆完全煮熟并去除其中的有害物质，建议在豆浆煮沸后继续煮5分钟左右。这样可以使豆浆更加安全健康，同时也有助于提高豆浆的口感和营养价值。

总之，豆浆的煮熟时间因具体情况而异。为了确保豆浆的安全和口感，建议在煮豆浆时根据实际情况调整煮的时间，并在煮沸后继续煮一段时间以确保豆浆完全煮熟。