黄豆打浆一般需要提前泡发，泡发的时间通常为8-10小时或过夜。泡发后，将黄豆加水煮沸，然后转小火煮30-40分钟，直至豆子变软烂。煮熟后，再通过豆浆机或搅拌机将黄豆打成浆即可食用。所以，整个过程需要大约9-12小时。