PID在控制系统中，常作为组合型校正装置使用。它包括比例(P)单元K、微分(D)单元KaS和积分(，)单元丧三个组成部分。这三个单元可以组合成三种不同的调节器：PD（比例微分）、PI（比例积分）及PID（比例积分微分）。

PD调节器的传递函数为：E(s)=ICeS+≮=K(Ts+1)。这个函数描述了PD调节器在系统中的动态特性，其中K为比例系数，T为时间常数。

PI调节器传递函数为第一个，这个函数展示了PI调节器在控制系统中的动态特性，它通过积分作用减小稳态误差，使系统达到稳定状态。

PID调节器传递函数为第二个，它相当于滞后超前校正。PID调节器结合了比例、积分和微分三种作用，能够有效提高系统的稳定性和响应速度。

比例(P)单元K用于调整系统的增益，微分(D)单元KaS用于预测未来的系统状态，而积分(，)单元丧则用于消除稳态误差，使系统达到稳定。

PD、PI和PID调节器在控制系统中应用广泛。PD调节器用于快速响应和减少超调，PI调节器用于消除稳态误差，PID调节器则综合了PD和PI的优点，能够提供更好的性能。

综上所述，PID调节器作为控制系统中的重要组成部分，通过比例、积分和微分三种作用，能够有效提高系统的稳定性和响应速度。PD和PI调节器分别专注于响应速度和稳态误差消除，而PID调节器则结合了这两种优势，提供更全面的性能。在实际应用中，根据具体需求选择合适的调节器类型，可以实现高效稳定的系统控制。