苦竹笋一般需要泡制一段时间才能去除苦味，一般建议泡制2-3天。以下是一种常见的泡制方法：

1. 首先将竹笋切成合适的大小，去除外皮和顶部的坚硬部分。

2. 将竹笋放入清水中浸泡，水要淹没竹笋。

3. 第一天，每隔一段时间更换一次水，可以用清水泡几个小时。

4. 第二天，继续更换水，时不时尝试一下笋尖部分的苦味是否已经消失。如果还有苦味，则继续浸泡。

5. 每天都要更换水，并尝试一下笋尖部分的苦味。一般情况下，2-3天的泡制时间足够去除苦味，但如果笋尖的苦味依然明显，可以继续泡制。

需要注意的是，不同品种和新鲜程度的竹笋可能需要不同的泡制时间，所以最好尝试一下苦味的程度来决定是否继续泡制。