定向运动形式主要包括以下几种：

1. 徒步定向运动。这是定向运动最基础的形式，参赛者需徒步按照地图指示的路线进行导航。徒步定向要求参赛者具备良好的识图能力和导航技巧。

2. 山地定向运动。该形式主要在山地环境中进行，特点是地形复杂多变，对参赛者的体能和导航技能要求较高。山地定向运动富有挑战性，需要参赛者具备在复杂环境下决策和执行的能力。

3. 滑雪定向运动。这种形式主要在冬季进行，结合冰雪环境，要求参赛者具备滑雪技能的同时还要进行路线导航。滑雪定向运动既考验导航能力，也考验参赛者的冬季运动技能。

4. 自行车定向运动。参赛者通过骑自行车进行定向运动，需要同时运用地图和骑行技能。这种形式强调速度和方向的把握，要求参赛者熟悉地形并具备良好的规划能力。

每种形式的定向运动都有其特定的环境和技能要求，但共同的核心都是利用地图和指南针等导航工具，在规定的时间内按照指定的路线达到目标点。这些形式不仅考验参赛者的体能和技能，还考验其决策和应变能力。定向运动是一种融合了智力与体力的综合性运动，有助于培养个人的方向感、团队协作能力和问题解决能力。