北京密云在秦始皇二十二年（前225）被置为渔阳郡、渔阳县，为密云地区建县之始。

在后来的历史中，密云地区曾分属不同的郡县，包括渔阳郡的渔阳、犷平、厗奚3县，以及王莽新朝时期的通潞郡和得渔县、平犷县、敦德县。在东汉时期，密云地区再次成为渔阳郡和渔阳县、犷平县、厗奚县的管辖范围。三国时期，密云地区成为魏地。到了北魏时期，密云县开始设立，其故址位于今河北省丰宁满族自治县东北境。随后在东魏元象元年(538年)，密云县被侨迁至今日的位置。在唐、辽时期，密云县是檀州的治所。元初时，密云县被并入檀州。明初再度设立，并一直属于顺天府管辖。到了清朝，情况并未发生变化。1914年，密云县成为京兆地方的属地，1928年改属河北省，1958年被划归北京市。现在，密云区位于燕山南麓，山地占全县面积的82%，西南部为平原。