聚氨酯泡沫塑料根据其泡孔结构和用途，主要分为软泡和硬泡两种类型。

软泡具有良好的弹性，其泡孔多为开孔结构，其特性包括密度较低、弹性回复性优良、吸音、透气和保温。主要应用于家具垫材、床垫、交通工具座椅坐垫等，也可作为过滤材料、隔音材料、防震材料、装饰材料、包装材料和隔热材料等。其白料原材料官能度通常小于或等于3。

相比之下，硬泡更为坚硬，常见为闭孔结构，具有隔热保温、节能、环保、重量轻（降低负载）、防水性能强、寿命长且适应性强、粘结力好和阻燃等特点。它广泛应用于冰箱、冰柜绝热层、冷藏设备保温、建筑物保温以及少量的仿木材和包装材料。硬泡的白料官能度通常高于3。

按照国标标准，若泡沫塑料富有柔韧性，压缩后能迅速恢复原状且残余变形小，这类则定义为软泡；而无柔性，只有在承受较大压力后才产生变形，且解除压力后无法恢复原状的，即为硬泡。根据ISO标准，软泡在压缩50%后释压，厚度减少不超过2%，而硬泡的这一比例则超过10%。