行星减速机内部结构图包括：行星架、行星齿轮、太阳轮、内齿圈和其他零件。而这里行星减速机双支撑指的就是行星减速机的行星架两边都有支撑。双支撑的结构是指行星架上的齿轮两边受力。双支撑结构的行星减速机因齿轮两边都有支撑点，当行星减速机的输出端加负载之后，齿轮不会往一边偏。因为不会有打滑锁不死的现象，更加能保证同心度。精度更准确。

行星减速机双支撑如上图所示，行星减速机的行星架经过CNC兜空，然后在上加工中心打销子孔，还必须保证上下两个面的销子孔完全同心(否则齿轮与齿轮就啮合不上)，然后在放入齿轮，最后用销子固定，齿轮的两面都是由行星架来支撑。

行星减速机双支撑有两个支撑点，它的轴承和行星架是一体的，每个销子孔必须是上下对应的，必须要精准，要保证完全同心，不能有一点偏差。这样也就保证了伺服行星减速机的稳定性和高精度，即使在受到到很大扭力时也不会跑偏。