滑模控制方法在切换平面时面临测量难题，但不应因此避免应用。关键在于理解问题所在。

--------------------------------------------------------------------

执行器的负担加重是现实，快速切换时尤其显著。执行器跟不上切换速度，会严重影响系统性能。

-------------------------------------------------------------------

在稳态阶段，PI控制器保持工作状态，输出保持稳定，目标是消除误差。滑模控制设计原理内含稳定模态上下抖动，导致执行器输出持续变化。