煮豆浆的时间因豆子种类、浸泡时间、研磨细度及煮豆机性能而异，通常建议煮15-20分钟。具体步骤如下：

1. 将豆子浸泡4-6小时。

2. 然后将浸泡好的豆子放入研磨机，磨成细腻的豆浆。

3. 将磨好的豆浆倒入锅中，用中小火加热至沸腾。

4. 持续用勺子搅拌，避免粘底，尤其是在豆浆刚煮沸的时候。

5. 沸腾后继续煮10-15分钟，使豆浆充分煮熟，口感、颜色和味道更加丰富。

6. 关火后，再搅拌几分钟，帮助豆渣沉淀，使豆浆更加细腻。

7. 最后，使用纱布或过滤网过滤豆浆，去除豆渣，得到清澈的豆浆。

注意：切勿过度煮豆浆，以免损失营养和味道。

煮豆浆时，注意观察豆浆的状态，避免煮沸过度。过度煮沸会使豆浆中的营养成分流失，同时影响口感和味道。因此，掌握正确的煮豆浆技巧，既能保证豆浆的口感，又能保留其营养价值。

在煮豆浆的过程中，还应注意保持锅具清洁，使用优质的豆子，以确保最终得到的豆浆口感细腻、味道纯正。同时，煮豆浆的时间和火候也是影响豆浆品质的关键因素。

此外，煮豆浆时，建议使用中小火，避免豆浆突然沸腾导致溢出。此外，煮豆浆的过程中，要不断搅拌，以防止底部粘锅，影响豆浆的质量。

综上所述，煮豆浆的时间和方法对于豆浆的质量至关重要。只有正确掌握煮豆浆的技巧，才能确保豆浆的口感和营养。