鲜毛豆煮熟的时间为15至20分钟。

详细解释如下：

1. 煮鲜毛豆的时间因毛豆的老嫩程度而异。对于新鲜、嫩绿的毛豆，水煮时间大约在15分钟左右即可熟透。

2. 如果毛豆较老或含有较多的水分，煮的时间可能需要稍微延长，大约需要20分钟。

3. 煮鲜毛豆时，先用大火将水烧开，然后加入毛豆，保持大火煮一段时间，再转小火慢慢煮熟。这样可以确保毛豆均匀受热，熟透且口感鲜美。

4. 为了使毛豆煮熟后保持碧绿的颜色，可以在煮的过程中加入少量的盐或食用油。煮熟后，可以依据个人口味进行调味，如加入盐、酱油、香料等。

为了确保食品安全和最佳的口感，建议根据毛豆的老嫩程度，掌握好煮的时间，并适时调整火候。同时，煮毛豆的过程中也可以根据个人口味进行适当的调味，让鲜毛豆更加美味可口。