在深入理解滑模控制的旅程中，我们先回顾了符号函数与饱和函数在调控过程中的关键作用。符号函数，以[公式] 的形式，根据系统状态的误差调整干扰项，当系统进入稳定区域时，它能抵消干扰。而饱和函数，如[公式]，则用于限制控制器输出，防止过度反应，保持系统稳定性，尤其在大干扰下表现显著。

趋近律是评估系统稳定性的核心概念，滑模控制中，通过[公式] 的设计，可以确保在有限时间内达成目标。李雅普诺夫函数的条件也有所增强，不仅要求系统的稳定，还需在有限时间内实现，这使得控制策略更为精确和高效。

滑模控制与PID控制各有优缺点。滑模控制以其在快速响应和有限时间稳定性上的优势，特别适合动态环境，但可能需要更复杂的控制器设计。相比之下，PID控制虽然简单易用，但在处理快速变化或非线性系统时可能表现欠佳，但其线性特性和适应性仍是其主流应用的原因。