滑模变结构控制是一种独特的非线性控制策略，其核心在于控制策略的不连续性和结构的可变性。这种控制方式通过依据系统的实时状态动态调整控制，使系统状态沿预设的滑动模态运动，因此得名滑模控制。

滑模控制的关键是预先设定的滑模态，它独立于系统状态和外界扰动，表现出参数扰动不敏感和简单实现的特性，是一种具有鲁棒性的控制方法。在控制过程中，系统状态会趋向于一个超平面，如图所示，A点为普通点，B为起始点，C为终止点。一旦达到终止点，系统趋向于滑动模态区，即滑模区，其动态行为定义为滑模运动。

控制策略的关键在于确保系统在接近切换面时，通过Lyapunov函数的非增加性，实现不连续但有效的控制。滑模控制的三个基本条件是：保证滑模运动存在、滑模运动的可达性和稳定性。高阶滑模则通过采用滑模变量的高阶导数，将不连续的控制变为连续，以减轻抖振问题。

传统滑模控制可能会因系统惯性和测量误差等产生抖振，特别是在实际应用中，计算机仿真的抖振效应可能不明显，但在实际系统中，抖振问题不容忽视。为减少抖振，研究者探索了高阶滑模、非线性滑模面设计（如终端滑模和非奇异终端滑模）以及智能控制、自适应控制等方法的结合，以改善控制性能并降低抖振影响。

例如，非奇异终端滑模通过设计特定的滑模面和控制率，避免了传统滑模的奇异问题，但可能仍存在收敛速度慢的问题。滑模面的不同形式如线性、终端、快速终端等，各有其优缺点，旨在优化收敛速度和鲁棒性。此外，通过使用连续函数如sigmoid替代符号函数，也能有效减少控制的不连续性，减缓抖振。