请数学高手帮忙推导下同步带长度计算公式。谢谢！在线等！

准确值：L=(2-2)R+2r+2√(a^2-(R-r)^2) 注：这个是推导结果式，其中R=D1/2，r=D2/2，cos=（R-r）/a设 x=(R-r)/a，当x的值与0较近时（实际意义：两轮大小较接近，轴心距较大）=arccosx≈/2-x (可查一下 arccosx的泰勒公式），√(a^2-(R-r)^2)=a√(1-x^2)≈a(1-(x^2)/2) （可查···