车辆运动学模型以及常用的跟踪控制方法 PID、Pure Pursuit、Stanley

车辆运动学模型构建在控制系统的几何关系基础之上，尤其适用于低速环境。转向角f和r定义了前后轮的转向，质心C和轴距lf, lr是关键参数。在假设车辆速度方向与车轮一致的前提下，通过延长线找到转向圆心，质心速度与旋转半径垂直，夹角定义。横摆角和方向角通过这些参数计算得···