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1mcl_3dl代码阅读基于mcl定位的3d版本一
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1.mcl_3dl代码阅读:基于MCL定位的3d版本(一)
本篇内容主要介绍mcl_3dl文件夹的核心构成,它集中定义了imu传感器、运动模型、观测模型、噪声生成、点云采样以及射线相关性质。下面将对各部分进行详细解析。首先是imu测量模型的实现,位于imu_measurement_models文件夹中,它以imu_measurement_model_base.h作为基类,通过···
2025-01-19 06:58:42